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海参纲根据触手的形状、管足和呼吸树的有无分为6个目：

1）枝手目（Dendrochirotida）触手枝形，有翻颈部和收缩肌； 

2）指手目（Dactylochirotida），触手指形，身体包围在1个由复瓦状构成的壳内； 

3）盾手目（Aspidochirotida）触手盾形，有呼吸树；

4）平足目（Elasipodida）触手盾形，缺呼吸树； 

5）芋参目（Molpadiida）体表缺管足，呈芋形，有**疣、触手坛囊和呼吸树；

6）无足目（Apodida）体表缺管足，呈蠕虫状，无**疣、触手坛囊和呼吸树。